Aquesta la tenia pendent, us comente per a qui li interesse un projecte del quadrimestre passat compartit entre dues assignatures, Real time Systems i Adaptive Control.

El projecte es tractava de controlar el següent caxarret:

 Com podeu veure es tracta d’un helicopter, encara que no ho parega per la forma ho és, podeu veure que té 2 rotors i que està enganxat a un soport ja que sino quan no el controlavem ens haguera assasinat, imagineu que la reixa que té és per no fer carn picada amb els nostres dits.

Us deixe ací un link a un pdf on teniu més informació detallada del sistema

HELICOPTER 

Encara que per la part de dalt era accessible amb el que la nostra temeritat alguna vegada ens donà algun susto, parle en plural perquè al grup erem 4, m’apuntí amb altres 3 suecs, l’altra opció haguera estat 3 francesos però com volia practicar suec i a més a més tinc un cert odi irracional cap als francesos de sexe masculí acabí fent el projecte i dic fent JO el projecte amb 3 suecs que miraven el que jo feia ja que no tenien molta idea.

Es tractava de controlar l’estabilitat de l’helicopter, es tracta primerament d’un sistema no lineal amb el que haviem de controlarlo amb “Gain Scheduling” amb els meravellosos controlaors òptims que son els LQG, si ja ho sé estic parlant en xinés per a molts de vosaltres, bé el cas es que costà un colló i mig controlarlo perque jo en la vida havia gastat aquest tipus de controlador i a més a més una setmana abans de presentar el projecte m’adoní que una premissa de la que partiem estava mal amb el que perguerem quasi 3 setmanes de treball i ho ferem tot en una. Ara bé l’experiència acumulada dels ensallo-error mirant com se pegava òsties el helicòpter ajudà.

Us deixe una performance per ací en video, els cabrons del youtube l’han comprimit tant que no es veu res:

Després de controlarlo la gràcia era implementar el controlador que estava en Matlab en un programa de temps real implementat per nosaltres en llenguatge java, si teniu curiositat demaneu-me’l que us l’enviaré.