Primera: Continue estant mosca perquè no em feu cas

I bé ara la seria

Segona:

Estic megahiperestressat!!!!

Aquesta setmana està sent un infern, estem acabant el primer periode, els semestres es separen en 2. Amb el que hi ha que entregar memòries de les pràctiques, assignments (deures bàsicament) i hi ha que estudiar per al examen hipermegaxungo de collons de la setmana que ve. Si, si hi ha dos periodes disfrutem de l’estrés pre-examens per duplicat cada semestre.

Però bé de moment controlant, en doble sentit, per ara la majoria d’assignatures son de control, una és control adaptatiu, digam per a que ho entengueu que es tracta de dissenyar controladors que s’actualitzen, que aprenen durant el temps i per tant poden controlar les variacions que hi ha del procés. Amb aquesta assignatura s’en va a terra quasi tot el que havia aprés abans ja que et dones compte de que poquet saps encara, digam que tot el que sabia abans és necessari per poder fer aquest curs però ara tot té un altre sentit, digam que “veig matrix”, bé no tota, sols una part, a la rubia ja la veig.

Bé però com val més una imatge que mil paraules us en deixe unes quantes que al passar-les ràpidament es converteixen en un video :

podeu comprovar que el video l’he gravat jo per el polç
El que teniu ací és el meu primer fillet a Lund, es tracta de controlar el Beam and Ball Process (us he deixat el link per a que entengueu el procés) . El control es fa mitjançant un doble bucle, un PID interior per controlar la velocitat i un PI per controlar l’angle. La finalitat és fer girar la barra fins que la bola arribe a una posició i no es moga d’allí. Si ho intenteu fer a mà és pràcticament impossible! per poquet que s’incline la barra de seguida la bola comença a moure’s. Com he fet açò? doncs es tracta simplement d’una pràctica de l’assignatura Real Time Systems, principalment és de programació en java orientada al control sabent utilitzar el multithreading (programació multifil, és a dir tenint diferents fils executant-se al mateix temps) he hagut de programar-ho tot, fins i tot l’interfaç gràfica que podeu veure al video al principi i bé, després de 8 hores vaig poder fer que funcionara, en teoria en 2 ja que tot estava bé menys un paràmetre que se m’oblidà de canviar que convertia el sistema en una catapulta, i això que 2 professors diferents van repassar el codi junt a mi i no trobarem el problema fins al final, açò tal volta no ho deuria comentar per la meua inutilitat però és per a que entengueu con de fet pols estic, saber que tot va bé perque ho has provat en un simulador i després al provar-ho en un sistema real es comporta de forma distinta toca un poc el nas per dir-ho suau.

Si voleu veure el codi simplement demaneu-me’l encara que necessitareu uns paquets del departament de control que us puc enviar també, ara, per a provar-ho necessiteu el caxarro.

Per cert, espere que la pròxima entrega d’una enginyeriada siga o bé el control d’un helicopter o el d’un pèndul invertit, si xiquets, això que en la primera classe de control que vam tenir ens ensenyaren i digueren, açò és per a majors, és més que un projecte final de carrera, doncs en esta universitat és simplement un treball d’una assignatura, bé de fet serà de 2 perque aprofitarem i combinarem dos treballs d’assignatures relacionades en un mateix. De moment no sé si serà l’helicopter o el pèndul invertit ja que cada grup demana unes preferències i després els professors ja concedeixen un treball o altre. M’he ficat en 3 suecs per a fer el treball, així m’obligue a aprendre més suec encara ja que l’altre grup era d’uns francesos que son un poquet rarets, i això és molt a dir ja que els que solen ser rarets son els suecs.

Seguiré informant

PD: se m’oblidava, segurament per al segon semestre faré un projecte d’un robot mòbil, o bé un que s’autolocalitza o bé un que porta al seu damunt un pèndul invertit i que es controla menejant el robot. Comence a pensar que en esta universitat tenen alguna obsesió en el pèndul invertit però sabent que ací està el totpoderós del control que fou la primera persona en controlar tal aparato doncs s’entén.